La Rocca ha origini che si collocano nel Medioevo e più precisamente nel 1124 quando i Pallavicino costruirono la prima torre a scopo difensivo. La cinta esterna invece venne eretta, a partire dal torrione quadrato posto a nord probabilmente dopo il 1386 per opera dei Sanvitale, che acquisirono il castello dai Visconti di Milano. La struttura venne completata solo nel XVI secolo attraverso la costruzione e l’adattamento ad appartamento del primo piano, intervento che sarà preludio di una trasformazione definitiva della Rocca da fortezza difensiva a dimora residenziale.

Il terrapieno visibile su due lati nacque ad esempio come deposito delle armi per divenire successivamente giardino pensile.
L’ingresso primitivo alla Rocca, ad oggi accesso alla Cappella, sporge dal nucleo della struttura, con tracce delle antiche merlature sul fronte e sul lato sinistro nonché i segni dei bolzoni del ponte levatoio. L’entrata attuale è collocata invece nel mastio, attraverso un ponte in muratura costruito nel XVII secolo.
Nel tempo numerosi sono stati gli interventi apportati alla struttura, ancora visibili soprattutto sulla facciata: qui si possono osservare un grande orologio seicentesco, fatto costruire da Alessandro Sanvitale, e varie finestre con balconcini settecenteschi in ferro battuto.
L’accesso conduce alla corte interna, caratterizzata da una pianta quadrata e chiusa su due lati da porticati: quello a destra con colonne tonde in mattone che sostengono volte a vela sormontate da due loggiati, quello di fronte con pilastri quadrati che reggono archi a sesto ribassato. Ad oggi rimane, seppur restaurata, la quattrocentesca scala a volte, che conduce alla loggia superiore, così come originario è il porticato che al piano terra si sviluppa sul lato nord-est.

La presenza dei Sanvitale è ancora tangibile non tanto negli stemmi, nei blasoni sparsi un po’ ovunque, ma nella forma stessa del centro urbano, nelle stanze della Rocca, che hanno l’aspetto di essere ancora vissute, così come nelle chiese ed in mille altri angoli. Le prime notizie sulla famiglia la indicherebbero non nobile, nel senso feudale, ma fortemente legata alle magistrature ed alle strutture comunali (i Sanvitale sono ricordati come podestà e capitani del popolo in diverse città). Dallo sviluppo del comune nel medioevo essi avrebbero tratto forza e potere per cui la loro origine è stata definita “comunale”. La loro posizione filo guelfa li condusse ad occupare cariche molto importanti in diverse città e a ricevere come beneficio il territorio di Fontanellato nel 1378 da parte di Gian Galeazzo Visconti, signore di Milano, che aveva occupato i domini che erano stati della famiglia Terzi. Nel 1404 i fratelli Giberto e Gianmartino Sanvitale ricevettero l’investitura dagli stessi Visconti per la contea di Fontanellato. Dal ‘400 in poi, vennero individuando in questo castello, tra i vari che componevano il territorio a loro sottoposto, il centro dei propri domini e nonostante una temporanea confisca della parte dei beni di Alfonso II Sanvitale, coinvolto nella congiura del 1612 contro i Farnese, rimasero signori del luogo sino alla soppressione dei feudi, decretata nel parmense, in epoca napoleonica. Ma il legame tra i Sanvitale e Fontanellato non per questo si interruppe. I Sanvitale infatti furono presenti ed attivi fino al 1948, allorché l’ultimo conte Giovanni, morto nel 1951, vendette la Rocca al Comune che se ne fece carico, con coraggio e lungimiranza.

Dal 30 ottobre 1999 nella Rocca Sanvitale sono state aperte 11 nuove stanze al piano terra del museo per un totale di 263 mq di superficie netta espositiva. L’importante intervento di recupero si è realizzato grazie al contributo della legge 270/97 “Giubileo extra Lazio” e al generoso contributo della Cassa di Risparmio di Parma e Piacenza. In precedenza questi spazi erano utilizzati: in parte ad uffici comunali, in parte ad archivio. Con la conquista di questa nuova struttura museale ed espositiva trovano stabile collocazione e giusta valorizzazione quadri e documenti già esposti in modo non appropriato nell’esistente museo, opere di notevole qualità artistica di proprietà del Comune ed alcune opere della Parrocchia Santa Croce di Fontanellato. L’ampliamento del museo ha permesso di creare una nuova sezione espositiva di mappe storiche e di litografie alquanto interessanti, legate alla tematica del territorio e dei castelli.